TY - JOUR AU - Flórez Montes, Frank AU - Taborda Giraldo, Jhon Alexander PY - 2015/09/17 Y2 - 2024/03/28 TI - Prototipado virtual de un controlador por etapas para un brazo robótico en una aplicación AS/RS JF - Revista Ontare JA - Ontare VL - 1 IS - 2 SE - Artículos científicos DO - 10.21158/23823399.v1.n2.2013.1227 UR - https://journal.universidadean.edu.co/index.php/Revistao/article/view/1227 SP - 163-182 AB - <p><strong>ONTARE. REVISTA DE INVESTIGACIÓN DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA</strong></p><p>En este trabajo, se presentan los procesos de diseño y prototipado rápido de un controlado por etapas, para un brazo robótico de un sistema de búsqueda y recuperación automático (ASLRS) de libros para una biblioteca, denominado <em>Biblio-bot</em>. El controlador por etapas, se diseñó a través de reglas de decisión secuencial y combinacional basadas en máquinas de estado y diagramas de flujo del entorno de <em>Simulink-Stateflow</em>, el cual permite la generación automática de código de ejecución en tiempo real, además de la validación del diseño en entornos de realidad virtual. El artículo presenta los resultados del proyecto <em>Biblio-bot </em>relacionados con el diseño y puesta a punto del proceso de recuperación de libros por parte del brazo robótica, dado que es el proceso más crítico en el funcionamiento del sistema.</p><p class="MsoNormal" style="text-align: center; text-indent: -.3pt; line-height: 112%; margin: 0cm 67.65pt .0001pt 5.75pt;" align="center"><!-- [if gte vml 1]><v:group id="_x0000_s1026" style='position:absolute;left:0;text-align:left;margin-left:55.95pt; margin-top:-53.6pt;width:356.45pt;height:34.2pt;z-index:-1306; mso-position-horizontal-relative:page' coordorigin="1119,-1072" coordsize="7129,684"> <v:group id="_x0000_s1027" style='position:absolute;left:1131;top:-1046; width:7105;height:2' coordorigin="1131,-1046" coordsize="7105,2"> <v:shape id="_x0000_s1028" style='position:absolute;left:1131;top:-1046; width:7105;height:2' coordorigin="1131,-1046" coordsize="7105,0" path="m1131,-1046r7105,e" filled="f" strokecolor="#bcbcbc" strokeweight=".41914mm"> <v:path arrowok="t"></v:path> </v:shape></v:group><v:group id="_x0000_s1029" style='position:absolute; left:1145;top:-1058;width:2;height:656' coordorigin="1145,-1058" coordsize="2,656"> <v:shape id="_x0000_s1030" style='position:absolute;left:1145;top:-1058; width:2;height:656' coordorigin="1145,-1058" coordsize="0,656" path="m1145,-402r,-656e" filled="f" strokecolor="#bcbcbc" strokeweight=".50297mm"> <v:path arrowok="t"></v:path> </v:shape></v:group><v:group id="_x0000_s1031" style='position:absolute; left:8224;top:-1058;width:2;height:656' coordorigin="8224,-1058" coordsize="2,656"> <v:shape id="_x0000_s1032" style='position:absolute;left:8224;top:-1058; width:2;height:656' coordorigin="8224,-1058" coordsize="0,656" path="m8224,-402r,-656e" filled="f" strokecolor="#bcbcbc" strokeweight=".41914mm"> <v:path arrowok="t"></v:path> </v:shape></v:group><v:group id="_x0000_s1033" style='position:absolute; left:1131;top:-414;width:7105;height:2' coordorigin="1131,-414" coordsize="7105,2"> <v:shape id="_x0000_s1034" style='position:absolute;left:1131;top:-414; width:7105;height:2' coordorigin="1131,-414" coordsize="7105,0" path="m1131,-414r7105,e" filled="f" strokecolor="#bcbcbc" strokeweight=".41914mm"> <v:path arrowok="t"></v:path> </v:shape></v:group><w:wrap anchorx="page"></w:wrap></v:group><![endif]--><!-- [if !vml]--><span style="mso-ignore: vglayout; position: relative; z-index: -1644168474;"><span style="left: 74px; position: absolute; top: -72px; width: 476px; height: 47px;"><img src="file:///C:/Users/EMTORRES/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image001.gif" alt="" width="476" height="47"></span></span><!--[endif]--></p> ER -