Prototipado virtual de un controlador por etapas para un brazo robótico en una aplicación AS/RS
Virtual prototype of a controller by stages for a robotic arm in an AS/RS application
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Resumen
ONTARE. REVISTA DE INVESTIGACIÓN DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA
En este trabajo, se presentan los procesos de diseño y prototipado rápido de un controlado por etapas, para un brazo robótico de un sistema de búsqueda y recuperación automático (ASLRS) de libros para una biblioteca, denominado Biblio-bot. El controlador por etapas, se diseñó a través de reglas de decisión secuencial y combinacional basadas en máquinas de estado y diagramas de flujo del entorno de Simulink-Stateflow, el cual permite la generación automática de código de ejecución en tiempo real, además de la validación del diseño en entornos de realidad virtual. El artículo presenta los resultados del proyecto Biblio-bot relacionados con el diseño y puesta a punto del proceso de recuperación de libros por parte del brazo robótica, dado que es el proceso más crítico en el funcionamiento del sistema.
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